阴茎是泌尿生殖系统的一个排泄通道，是主要的性器官。阴茎发育是在胚胎第七周时未分化的外生殖器向男性发育，在雄激素的作用下，尤其是有活性的双氢睾酮作用下，生殖结节可以生长为阴茎。尿生殖窦的下端深入阴茎，并开口于尿道沟，不久尿道沟两侧尿道壁的后端逐渐向阴茎头端融合，表面留有融合线，称为阴茎缝，尿道外口逐渐移向阴茎头，胚胎第14周时包皮完全覆盖阴茎头并与之融合。外生殖器的发育通常标志着青春期的发育，在青春期时阴茎主要的发育时段通常可以分为五期，大概在青春期结束的第五期外生殖器已发育至成人的状态。