正常妊娠16-20周左右孕妇自觉胎动，并随妊娠进展逐渐增加和增强，32周达高峰，37-38周逐渐减少。
如果月经规律，大部分女性停经16-20周可以感觉到胎动。在这个时间段胎儿的体积比较大，活动度比较明显，孕妇可以很明显感觉到胎动。但是由于受到各种因素的影响，可能感觉胎动提前出现或者延迟出现，有所差异。如果肚皮比较薄或者既往分娩过胎儿，可能怀孕14-16周期间感觉到胎动。如果初次怀孕，月经延迟或者腹壁脂肪较厚者，感觉到胎动的时间会相对偏后，甚至要20-22周才能感觉明显的胎动。胎动随着妊娠的进展逐渐增强，到妊娠32-34周时胎动可以达到高峰。妊娠38周以后，随着胎儿的增大，胎动逐渐减少，正常的胎动每小时3-5次左右。
在怀孕晚期孕妇可通过在家自数胎动感知胎儿在宫内的安危，孕妇需要在早、中、晚计数1小时内的胎动次数，3次胎动数相加乘以4就是12小时的胎动次数，胎儿在12小时内胎动应该大于10次。