脊髓的中枢神经与大脑的中枢神经都是在灰质细胞中。脊髓是一个细长条状的组织，在横切面上可以看到脊髓中央有蝴蝶状、颜色比较深的部位，便是脊髓的灰质，也是脊髓中枢神经的位置。其中包含感觉各种细微知觉的感觉中枢，位于脊髓的后角，还有支配肢体躯干随意活动的运动中枢，位于脊髓的前角。另外，脊髓周围颜色比较浅、包围灰质的结构称为脊髓的白质，是由神经纤维组成。

脊髓的中枢神经在临床上也称为下运动神经元中枢和下位中枢，主要是起到支配肌肉随意活动的作用，也能够控制体表皮肤的各种温、痛、触，以及关节位置的感觉。在大脑的指挥下，脊髓的神经中枢能够更加精细地完成各种感觉，以及按照大脑的指挥完成各种随意的运动。