延髓是脑干的最下部，位于颅后窝前部，上端借横行的延髓脑桥沟与脑桥为界，下端以第1颈神经最上根丝与脊髓相续，延髓的腹侧邻接颅后窝前部枕骨的斜坡，背面与小脑相连。

延髓的腹侧面正中有前正中裂，两侧有纵行隆起的锥体，由大脑皮质发出的下行锥体束纤维构成，锥体下端大部分皮脂脊髓束纤维左右交叉，形成发辫状的锥体交叉，部分填堵了前正中裂。

锥体尚不背外侧的卵圆形隆起称为橄榄，内含下橄榄核，锥体和橄榄之间的前外侧沟中有舌下神经根丝出脑，在橄榄背外侧的后外侧沟内，自上而下依次有舌咽神经、迷走神经和副神经的根丝附着。

延髓的背侧面可分为上、下两部，上部形成菱形窝的下半部，下部形似脊髓，在后正中沟的两侧各有两个膨大，内侧者为薄束结节，外上者为楔束结节，二者与脊髓的薄束、楔束相延续。

深面分别含有薄束核和楔束核，它们是薄束、楔束的终止核。楔束结节外上方的降起为小脑下脚，又称绳状体，其内的纤维向后连于小脑。