睡觉起来腿软无力可能有以下几个原因：
1、疲劳，若突然过度劳累或运动量过大，可能会导致肌肉快速收缩、痉挛，睡觉时会导致肌肉处有大量乳酸堆积，导致腿软无力、酸胀，无需治疗，休息几天后可自行缓解。
2、腰椎间盘突出，若久坐或弯腰，会导致腰椎间盘突出，主要症状是腰部疼痛、肿胀、活动不利，严重时会压迫坐骨神经，导致臀部、下肢、脚部有放射痛。若腰部椎间盘压迫比较严重，还会导致下肢出现无力、麻木等症状。治疗上可给予思为普止痛、腰痛胶囊缓解疼痛，给予针灸、推拿、超声药物导入、腰椎牵引、中药泡脚等理疗缓解疼痛，平时还需睡硬板床。