辅助人体支撑体重、保持平衡和行走的器具称为助行器，也可称为步行器、步行辅助器等，包括大而稳定的助行架，小而不稳定的单足手杖等。主要作用是保持身体平衡，减少下肢承重，缓解疼痛，改善步态，改进步行功能等。根据结构和功能，可将其分为杖类助行器和助行架两大类。
1、杖类助行器：小巧、轻便，但支撑面积小、稳定性差，包括手杖、肘杖、前臂支撑拐、腋杖、多脚拐杖和带座拐杖。
2、助行架：比较笨重，但支撑面积大、稳定性好，包括标准型助行架、轮式助行架、助行椅以及助行台。
参考资料：[1]窦祖林.作业治疗学.第2版[M].北京.人民卫生出版社.2014.