患者膝盖摔伤后腿伸不直，不一定会自愈，具体情况如下：

第一、可以自愈：对于轻度的损伤，出现软组织肿胀，影响腿伸直，经过局部制动、休息后，逐渐可以消除，膝关节可以恢复伸直。

第二、不可以自愈：如果为严重的膝关节损伤，如髌骨骨折和脱位、半月板撕裂，导致膝关节无法伸直，则不能自愈，需要进行治疗，采用手术切开复位内固定，以及关节镜微创手术缝合半月板，恢复半月板的平整度和骨折的对位、对线，才能彻底解决关节内的病变，使患者在术后膝关节能够伸直。

因此，膝盖摔伤后腿伸不直能否自愈，需要根据损伤的严重程度来判断，如果比较严重则一般不能自愈。